A navegação de Veículos Autônomos Submarinos (AUV Autonomous Underwater Vehicles) é desafiada por deficiências e limitações sensoriais que degradam a estimativa de localização do veículo, tais como a impossibilidade de utilização de sinais de alta frequência e à natureza instável do ambiente aquático. Tal complexidade dificulta a obtenção de uma estimativa de localização satisfatória. A partir deste cenário, este trabalho visa aperfeiçoar o desempenho atual de um AUV em suas missões em campo. Para tanto, são apresentadas as técnicas de navegação e o estado da arte das técnicas de fusão sensorial aplicadas à navegação de AUVs. Em particular, este trabalho apresenta uma análise comparativa de técnicas adaptativas de fusão sensorial aplicadas à estimativa de trajetória de um AUV. Tais técnicas incluem os filtros adaptativos e adaptativos-robustos por correspondência de covariância, adaptação via fator de atenuação e por múltiplos modelos. Os filtros adaptativos foram implementados e testados em ambiente de simulação e pós-processados com dados de ensaios em campo. Um tipo de manobra típica para missões de AUVs foi adotada em diferentes intervalos de tempo, e para diferentes características dos ruídos dos sensores utilizados na navegação do veículo.

The navigation of Autonomous Underwater Vehicles (AUVs) has a major difficulty in dealing with sensor limitations that degrade the vehicle's location estimation, such as the attenuation of the intensity of high-frequency signals and the unstable nature of the aquatic environment. Such limitations make it difficult to obtain a satisfactory location estimate. As exposed, this work aims to improve the current performance of an AUV in its field missions by initially performing a literature review of the main navigation techniques and the sensorial fusion approaches applied to AUV navigation. It is presented a comparative analysis of adaptive sensor-fusion techniques applied to the trajectory estimation of an AUV. The techniques include adaptive and adaptive-robust filters by variance correspondence, adaptation by attenuation factor, and multiple models. The adaptive filters were implemented and tested in a simulation environment, then analyzed offline with data obtained from experimental tests. A typical maneuver type for AUV missions was adopted at different time intervals, and for different characteristics of the sensor noises used in the vehicle navigation.