Esse trabalho apresenta o projeto e implementação do controle de um sistema de teleoperação mestre-escravo de um grau de liberdade com retorno de força, visando aplicação em robótica cirúrgica através da maximização da fidelidade do sistema.É utilizada como medida de fidelidade a sensibilidade do sistema ou seja:o quão pequena pode ser a mudança na "dureza" do ambiente e ainda assim ser "detectada" pelo operador.Essa medida de fidelidade é apropriada para aplicação em telecirurgia onde a habilidade de distinguir pequenas mudanças na "dureza" é essencial em tarefas tal como a deteção de tumores.O projeto leva em conta um método de retorno de força dentre alguns dos métodos abordados.Uma descrição do sistema de teleoperação é feita e modelos desse sistema são obtidos e utilizados no projeto do controle.

This work presents a one degree of freedom master-slave teleoperation system control design and implementation, which aims the application in surgical robotics by means of the system fidelity optimization. It's used as a fidelity measure the system sensibility which means how small can be the environment stiffness change and even so, it can be detected by the operator. This fidelity measure is appropriate for the application of telesurgery, where the ability to distinguish small changes in tissue compliance is essential for tasks such as tumor detection. The design takes into account one force feedback method among some of the approached methods. The experimental teleoperation system is described, some models are extracted from this system and used in the control design.