O objetivo deste trabalho é realizar o projeto mecânico de um robô manipulador de seis graus de liberdade, acionado por motores pneumáticos rotativos. Pretende-se que o projeto esteja em conformidade com o estado atual da arte em projetos mecânicos de robôs manipuladores. A proposta consiste em desenvolver um conceito de projeto, que utilize simultaneamente diversas soluções mecânicas, que foram utilizadas isoladamente em outros trabalhos. Cita-se como exemplos a utilização de um mecanismo de cinco barras balanceado dinamicamente e estaticamente, para produzir os movimentos de posicionamento do efetuador com a dinâmica linear e desacoplada e a utilização de tendões para transmitir os movimentos de orientação do efetuador, obtendo um posicionamento mais racional dos componentes. Este conceito de projeto permite obter de forma simples o aumento da velocidade do robô sem perda de precisão, nem de versatilidade cinemática. Sendo assim, o resultado final esperado é o projeto de um robô de alto desempenho, baixo custo e adequado para as mais diversas aplicações industriais

The objective of this work is to design a six degree of freedom robot manipulator actuated by pneumatic motors. The design proposal consists in the adoption of several state of art mechanical solutions which were applied separately in different robot manipulators. Thus, the robot end effector is positioned by a statically and dynamically balanced five bar mechanism, with linear and decoupled dynamics, and the end effector orientation movements are transmitted by tendons. These solutions allow a better disposition of the robot components and an improvement in the speed of the end effector movements without losing positioning precision and kinematics versatility. It is expected that this robot manipulator will present a high performance, low cost and will be adequately for diferente industrial applications.