Os robôs de serviço originados primeiramente nos livros e filmes de ficção são, atualmente mais do que fruto da imaginação dos autores de ficção-científica, e sim uma promessa para num futuro próximo auxiliar o homem em questões como: a substituição do homem em ambientes perigosos, insalubres e atividades repetitivas (e tediosas); como auxiliar doméstico atuando como uma extensão inteligente do corpo humano; substituto do homem em caminhadas espaciais, mergulhos em grandes profundidades etc. No presente trabalho será discutido meios de como refinar atuadores robóticos antropomórficos (mãos) através de comparações entre as distâncias relativas ao sistema de coordenadas da mão e ao sistema de coordenadas do objeto manipulado, de modo que sejam agrupadas em conjuntos de contato que serão tratados para gerar hipóteses de contatos. Com esse recurso os robôs no futuro poderão ter uma maior interação com o meio ambiente, possibilitando identificar objetos empunhados (durante o manuseio) através do tato, dando-lhes assim condições de atuarem no ambiente de trabalho humano com mínimas alterações no ambiente. Assim os robôs poderão ganhar maior mobilidade e funcionalidade para substituir o homem em tarefas perigosas de uma forma mais interativa e precisa nesse tipo de ambiente

Service robots as we know from fiction books and movies, are today, more than a product from the imagination of Sci-Fi authors, instead of this initial concept, they are today a promise for the a future auxiliary for the men in matters like: workers at hazardous environments and repetitive tasks; as domestic auxiliary working together with a human beam as a extension of the men's body; a quick substitute in space walking; deep diving applications etc. In the present work will be discussed how to improve robotics actuators (hands) by studying comparative measurements between distances related to the hand coordinating system and grasped object coordinating system, in order allow the creation of contact sets that will analyzed to generate contact hypothesis. With this feature robots in the future will be able to interact better at the environment where they will work, as well at human environment with minimal changes to receive robots. Therefore robots could perform works with more mobility and functionality in order to replace humans in hazardous tasks counting with accuracy and more interactivity at these environments