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Tese de Livre Docencia
Documento
Autor
Nome completo
Tarcisio Antonio Hess Coelho
E-mail
Unidade da USP
Área do Conhecimento
Data de Defesa
Imprenta
São Paulo, 2017
Banca examinadora
Adamowski, Julio Cezar (Presidente)
Carvalho, João Carlos Mendes
Kurka, Paulo Roberto Gardel
Lopes Junior, Vicente
Souza, Gilberto Francisco Martha de
Título em português
Topologia, síntese e análise de uma estrutura cinemática paralela.
Palavras-chave em português
Mecanismos paralelos
Projeto mecânico
Robôs
Resumo em português
Esta tese tem por objetivo propor um método de síntese topológica de estruturas cinemáticas paralelas tendo em vista sua utilização como punhos robóticos. Uma, dentre as arquiteturas recomendadas pelo método, é analisada teoricamente, avaliando-se o seu desempenho sob o ponto de vista cinemático. Para verificação dos resultados teóricos, um protótipo da estrutura cinemática paralela considerada é ensaiada e seu comportamento é observado nas condições de operação.
Título em inglês
Topology, synthesis and analysis of parallel kinematic structure.
Palavras-chave em inglês
Machine design
Parallel mechanisms
Robots
Resumo em inglês
This dissertation proposes a method for topological synthesis of kinematic parallel structures in order to be applied as robotic wrists. One among the architectures recommended by the method, is theoretically analyzed, so its kinematic performance is evaluated. In order to verify the theoretical results, a prototype of the considered kinematic parallel structure is tested and its behavior is observed under operating conditions.
 
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Data de Publicação
2018-05-10
 
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