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Tesis de Habilitación
DOI
10.11606/T.3.2018.tde-15122017-073856
Documento
Autor
Nombre completo
Tarcisio Antonio Hess Coelho
Dirección Electrónica
Instituto/Escuela/Facultad
Área de Conocimiento
Fecha de Defensa
Publicación
São Paulo, 2017
Tribunal
Adamowski, Julio Cezar (Presidente)
Carvalho, João Carlos Mendes
Kurka, Paulo Roberto Gardel
Lopes Junior, Vicente
Souza, Gilberto Francisco Martha de
Título en portugués
Topologia, síntese e análise de uma estrutura cinemática paralela.
Palabras clave en portugués
Mecanismos paralelos
Projeto mecânico
Robôs
Resumen en portugués
Esta tese tem por objetivo propor um método de síntese topológica de estruturas cinemáticas paralelas tendo em vista sua utilização como punhos robóticos. Uma, dentre as arquiteturas recomendadas pelo método, é analisada teoricamente, avaliando-se o seu desempenho sob o ponto de vista cinemático. Para verificação dos resultados teóricos, um protótipo da estrutura cinemática paralela considerada é ensaiada e seu comportamento é observado nas condições de operação.
Título en inglés
Topology, synthesis and analysis of parallel kinematic structure.
Palabras clave en inglés
Machine design
Parallel mechanisms
Robots
Resumen en inglés
This dissertation proposes a method for topological synthesis of kinematic parallel structures in order to be applied as robotic wrists. One among the architectures recommended by the method, is theoretically analyzed, so its kinematic performance is evaluated. In order to verify the theoretical results, a prototype of the considered kinematic parallel structure is tested and its behavior is observed under operating conditions.
 
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Fecha de Publicación
2018-05-10
 
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