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Dissertação de Mestrado
DOI
10.11606/D.55.2013.tde-13052013-101339
Documento
Autor
Nome completo
Marcos Gomes Prado
E-mail
Unidade da USP
Área do Conhecimento
Data de Defesa
Imprenta
São Carlos, 2013
Orientador
Banca examinadora
Wolf, Denis Fernando (Presidente)
Grassi Junior, Valdir
Serapião, Adriane Beatriz de Souza
Título em português
Planejamento de trajetória para estacionamento de veículos autônomos
Palavras-chave em português
Estacionamento de veículo autônomo e planejamento baseado em busca
Planejamento de trajetória
Veículos autônomos
Resumo em português
A navegação autônoma é um dos problemas fundamentais na área de robótica móvel. Esse problema vem sendo pesquisado nessa área por décadas e ainda apresenta um grande potencial para pesquisas científicas. A maior parte dos algoritmos e soluções desenvolvidas nessa área foi concebida para que robôs operem em ambientes estruturados. No entanto, outra questão de grande interesse para pesquisadores da área é a navegação em ambientes externos. Em ambientes não estruturado os veículos autônomos (robôs de grande porte) devem ser capazes de desviar de obstáculos, que eventualmente apareçam no caminho. Esta dissertação aborda o desenvolvimento de um sistema inteligente capaz de gerar e executar um planejamento de caminho para o estacionamento de veículos autônomos em ambientes semi-estruturados. O sistema é capaz de reconhecer vagas de estacionamento por meio de sensores instalados no veículo, gerar uma trajetória válida que o conduza até a vaga e enviar os comandos de esterçamento e aceleração que guiam o veículo pelo caminho gerado
Título em inglês
Path planning for autonomous vehicles parking
Palavras-chave em inglês
Autonomous vehicles
Parking of autonomous vehicles and search-based planning
Path planning
Resumo em inglês
Autonomous navigation is one of the fundamental problems in mobile robotics. This problem has been addressed for decades and still has great potential for scientific research. Most solutions and algorithms developed in this field is designed for robots that operate in structured environments. However, another issue of great interest to researchers in this area is autonomous navigation in outdoor environments. In partially structured environments autonomous vehicles (large robots) must be able to avoid obstacles that may arise along the way. This dissertation addresses the development of an intelligent system able to generate and run a path planning for parking of autonomous vehicles in semi-structured environments. The system is able to recognize parking lots using sensors installed in the vehicle, generate a valid path that leads up to the parking lot and send the steering commands and acceleration that to guide the vehicle to its goal point
 
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Data de Publicação
2013-05-13
 
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