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Disertación de Maestría
DOI
10.11606/D.3.2019.tde-01032019-155058
Documento
Autor
Nombre completo
Silvio Luis Hori Cavallaro
Dirección Electrónica
Instituto/Escuela/Facultad
Área de Conocimiento
Fecha de Defensa
Publicación
São Paulo, 2018
Director
Tribunal
Donha, Decio Crisol (Presidente)
Meza, Magno Enrique Mendoza
Rade, Domingos Alves
Título en portugués
Modelagem, simulação e controle de um VANT do tipo quadricóptero.
Palabras clave en portugués
Aeronaves não tripuladas
Aeronaves quadrimotoras
Controle ótimo
Simulação (Aprendizagem)
Resumen en portugués
Esta dissertação visa a modelagem, simulação e controle de um veículo aéreo não tripulado (VANT) do tipo quadricóptero, utilizando-se as técnicas de controle ótimo e controle robusto no espaço de estados. O quadricóptero deve realizar as funções de decolagem, voo em cruzeiro e pouso de maneira autônoma. A dissertação inclui a síntese e análise comparativa entre um observador de estados de ordem plena de Luenberger e um filtro de Kalman. Além disso, um controlador linear quadrático gaussiano e um controlador robusto serão sintetizados e avaliados, procurando-se avaliar qual tem o melhor desempenho nas diversas tarefas do VANT.
Título en inglés
Modeling, simulation and control of a quadrotor unmanned aerial vehicle.
Palabras clave en inglés
Optimal control
Quadrotors
Simulation (Learning)
Unmanned aerial vehicles
Resumen en inglés
This dissertation includes the modeling, simulation and control of a quadrotor unmanned aerial vehicle by using optimum control and robust control techniques on the space state. The quadrotor must perform the takeoff, cruise flight and landing in an autonomous way. This report also presents the synthesis and comparative analysis between a Luenberger full order state observer and a Kalman filter. A linear quadratic gaussian controller and a robust controller will be also synthetized and analyzed, to compare which one exhibits the best performance on the UAV tasks.
 
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Fecha de Publicación
2019-03-12
 
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