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Disertación de Maestría
DOI
Documento
Autor
Nombre completo
Danilo Habermann
Dirección Electrónica
Instituto/Escuela/Facultad
Área de Conocimiento
Fecha de Defensa
Publicación
São Paulo, 2010
Director
Tribunal
Garcia, Claudio (Presidente)
Pellanda, Paulo César
Zampieri, Douglas Eduardo
Título en portugués
Detecção e rastreamento de obstáculos com uso de sensor laser de varredura.
Palabras clave en portugués
Laser
Sensor
Resumen en portugués
Este trabalho apresenta um sistema de rastreamento de obstáculos, utilizando sensor laser 2D e filtro de Kalman. Este filtro não é muito eficiente em situações em que ocorrem severas perturbações na posição medida do obstáculo, como, por exemplo, um objeto rastreado passando por trás de uma barreira, interrompendo o feixe de laser por alguns instantes, tornando impossível receber do sensor as informações sobre sua posição. Este trabalho sugere um método de minimizar esse problema com o uso de um algoritmo denominado Corretor de Discrepâncias.
Título en inglés
Obstacle detection and tracking using laser 2D.
Palabras clave en inglés
Kalman filter
Laser sensor
Obstacle detection
Tracking
Resumen en inglés
An obstacle detection and tracking system using a 2D laser sensor and the Kalman filter is presented. This filter is not very efficient in case of severe disturbances in the measured position of the obstacle, as for instance, when an object being tracked is behind a barrier, thus interrupting the laser beam, making it impossible to receive the sensor information about its position. This work suggests a method to minimize this problem by using an algorithm called Corrector of Discrepancies.
 
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Fecha de Publicación
2010-12-10
 
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