Este trabalho apresenta um sistema de rastreamento de obstáculos, utilizando sensor laser 2D e filtro de Kalman. Este filtro não é muito eficiente em situações em que ocorrem severas perturbações na posição medida do obstáculo, como, por exemplo, um objeto rastreado passando por trás de uma barreira, interrompendo o feixe de laser por alguns instantes, tornando impossível receber do sensor as informações sobre sua posição. Este trabalho sugere um método de minimizar esse problema com o uso de um algoritmo denominado Corretor de Discrepâncias.

An obstacle detection and tracking system using a 2D laser sensor and the Kalman filter is presented. This filter is not very efficient in case of severe disturbances in the measured position of the obstacle, as for instance, when an object being tracked is behind a barrier, thus interrupting the laser beam, making it impossible to receive the sensor information about its position. This work suggests a method to minimize this problem by using an algorithm called Corrector of Discrepancies.