Dissertação de Mestrado

Considera-se neste trabalho o problema da sintonia de parametros de controladores nebulosos por tecnicas de redes neurais e algoritmos geneticos (AG's). Faz-se inicialmente uma breve introdução aos sistemas nebulosos e AG's, dando-se enfase a um algoritmo de controle neuro-nebuloso conhecido na literatura internacional como ANFIS. Em seguida, sao considerados dois metodos para a otimizacao dos parametros do ANFIS: um por meio de tecnicas de redes neurais e o outro por meio de AG's. Estes controladores sao usados para equilibrar o sistema de um pendulo invertido. Os resultados sao analisados e comparados com um controlador PID. No final do trabalho, sao apresentadas conclusoes e comentarios finais, alem de sugestoes para trabalhos futuros.

The problem of tunning parameters of fuzzy controllers using neural networks and genetic algorithm (GAs) technics is considered in this work. A brief introduction to fuzzy systems and GAs is presented, giving emphasis to a controller algorithm known on the international literature as ANFIS. Afterwards, two methods of optimizing ANFIS parameters are considered: one using neural networks and the other one using GAs. This two controllers are used for balancing the system of an inverted pendulum. The results are analyzed and compared with a PID controller. At the end some comments and conclusions are presented, as well as suggestions for future research.