This work presents the robust control of a nonlinear plant with uncertain parameters, in this case a 2-DOF parallel mechanism. First, the robot dynamic and kinematic models were computed using a new methodology based on the serial subsystems models that compose the parallel topology, which are later pieced together through mechanical constraints to form the complete parallel robot model. Then, a robust control architecture combining H? design and feedback linearization was designed in order to guarantee robust performance and stability even in the presence of uncertain parameters in the model. To validate both mechanism's modeling and control, simulation results were provided.

Este trabalho apresenta o controle robusto de uma planta não linear considerando incertezas de parâmetros, no caso um mecanismo paralelo de 2-GDL. Primeiramente,as modelagens dinâmica e cinemática do robô foram deduzidas a partir de uma nova metodologia, esta baseada nos modelos dos subsistemas seriais que compõe a topologia paralela que são combinados posteriormente a partir de equações de restrições mecânicas, assim gerando o modelo completo do robô paralelo. Em seguida, uma arquitetura de controle robusta combinando controle H? e linearização por realimentação foi projetada a fim de se garantir robustez de estabilidade e desempenho do sistema, inclusive na presença de incertezas de parâmetros do modelo. Com o objetivo de validar tanto a modelagem do mecanismo quanto seu controle, resultados simulados foram obtidos.