Este trabalho estuda a navegação autônoma de robôs para tarefas de posicionamento em uma sequência de pontos de trajetória. A aplicação imaginada é para agricultura de média e pequena escala pois nestas situações as coordenadas de GPS não são precisas o suficiente. Neste trabalho portanto trata-se do rastreamento de trajetória integrado com fusão de sensores inerciais e o algoritmo de controle. Inclui considerações de energia no controlador e permite, utilizando o algoritmo do morcego, integração de vários robôs de forma colaborativa sem aumentar a complexidade do algoritmo. A geração de trajetória é automática em conjunto com o controle. Os resultados são obtidos em simulação em um ambiente de software específico para robótica (Webots) e testado em dois robôs simultaneamente. As respostas indicam que o resultado ´e robusto para variações de posição e consideração de energia além da facilidade de uso de mais robôs.

This work studies the autonomous navigation of robots for positioning tasks and following a sequence of trajectory points. The envisioned application is for medium and small scale agriculture, as in these situations the GPS coordinates are not accurate enough. This work therefore involves trajectory tracking integrated with fusion of inertial sensors. The control algorithm includes energy considerations and allows, using the bat algorithm, integration of several robots collaboratively working without increasing the complexity of the algorithm. Trajectory generation is combined with control. The results are simulated in a specific software environment for robotics (Webots) and tested on two robots simultaneously. The results indicate that the methodology is robust for position variations and consideration of energy besides the simplicity of adding more robots.