A indústria atual exige cada vez mais otimização na produção com o menor custo, com o mínimo de uso de energia e sem deixar de ser amigável com o meio ambiente. Tais exigências geram uma demanda cada vez maior por sistemas de controle que atendam a todos esses requisitos e, por consequência, que técnicas mais avançadas tenham que ser utilizadas. O aumento da complexidade de plantas na indústria juntos com os motivos anteriores, fizeram com que, nas últimas décadas, técnicas controle ótimo, as quais foram amplamente estudadas e desenvolvidas da época da corrida espacial, fossem muito aceitas e utilizadas. A indústria por natureza sempre teve como característica, de forma geral, o investimento baixo no desenvolvimento de modelos de suas plantas, diferente do que ocorreu e ocorre até hoje no segmento aeroespacial, por isso, as técnicas de controle ótimo têm sido bastante desenvolvidas e validadas, muitas vezes com o intuito de obtê-las em uma forma muito mais robusta a variações na planta e a erros de modelagem. Ao longo desse trabalho as técnicas a serem estudadas serão os controladores robustos ótimos LQG/LT R e H? Loop-shaping, em suas formas discretas. Elas serão aplicadas em um sistema de tanques quádruplo, o qual é uma planta extremamente versátil e que possibilita a representação de diversos comportamentos e desafios encontrados em sistemas reais da indústria, como sistemas de fase mínima e de fase não mínima. O sistema de controle foi desenvolvido utilizando a linguagem de programação gráfica NI LabVIEW e o algoritmo foi embarcado em uma controladora de tempo real (NI compactRIO) para garantir o determinismo, a robustez e o funcionamento adequado do sistema de controle.

Nowadays industry demands more and more production optimization with the lowest cost, the minimum energy use while remaining friendly with the environment. Then all of that ends up with an increasingly call for control systems to meet all these requirements and more advanced techniques have to be used. The increase of the plants complexity in the industry allied to the previous reasons, has made in the last decades robust control techniques began to be studied and applied. Industry by nature has always had as characteristic, in general, low investment in the models development of its plants, differentfrom what happened and still occurs today in the aerospace segment, thus, the optimal control techniques have been quite developed and validated, normally with the intention of obtaining them in a much more robust form to variations in the plant and to modeling errors. Throughout this work, the techniques to be studied will be the optimum robust controllers LQG/LT R and H? Loop-shaping, in their discrete forms. They will be applied in a quadruple tank system, which is an extremely versatile plant that allows the representation of several behaviors and challenges found in real industry systems, like minimum and non-minimum phase systems. Finally, for experimentation and testing of the control techniques proposed for the thesis, the system will be developed using the NI LabVIEW graphical programming language and the algorithm will be embedded in a real-time controller (NI compactRIO) to guarantee determinism, robustness, and the control system perfect functioning.