Este trabalho é uma síntese da pesquisa desenvolvida sobre o sistema de posicionamento dinâmico (SPD) para plataformas semissubmersíveis, dentro de um programa de intercâmbio entre a Universidade de São Paulo e a Technische Universitaet Berlin. A pesquisa envolveu a parte analítico-computacional e a parte experimental, com enfoque especial no subsistema de controle que, baseado no princípio da separação, é constituído pelo acoplamento de um estimador de estados a um controlador. O estimador é um filtro adaptativo derivado do filtro de Kalman-Bucy, cujo modelo matemático linear e estacionário é obtido pelo acoplamento de dois modelos independentes entre si, onde um representa a dinâmica de baixa e o outro a de alta frequência. Para o desenvolvimento do controlador utilizou-se dois procedimentos alternativos. O primeiro foi projetado com base na teoria do controle ótimo (LQG) para um sistema linear contínuo e estacionário. O segundo é um procedimento adaptativo para um sistema discretizado estacionário. A parte experimental inclui a construção de um protótipo do subsistema de controle para a realização de testes com um modelo propelido no tanque de provas da universidade alemã. O protótipo foi construído a partir de um microcomputador portátil tipo PC-AT equipado com uma placa de interface para a aquisição de dados e a transmissão das ordens de controle. O desempenho dos subsistemas de controle implementados no protótipo foi avaliado através de um número significativo de testes. Resultados de testes e simulações são apresentados e analisados.

This work presents a synthesis of a research on dynamics positioning system for semisubmersible platforms, developed in an interchange program between the University of São Paulo and the Technische Universitaet Berlin. The research included an analytical-computational part and an experimental one, where the control subsystem, which is composed by a state estimator coupled to a controller, was especially focused. The estimator is an adaptative filter derived from Kalman-Bucy filter, whose mathematical model is obtained by coupling two independent models representing , respectively, the low and high frequency dynamics of the vehicle motion. Two differents schemes were used to get the controller. The first one is based on the optimal control technique (LQG) for a linear continuous system and the second one uses, an adaptative approach for a discrete system. A first evaluation of the control system performance was obtained from the simulation tests for the RS-35 platform. The experimental work envolved the construction of a control system prototype that was implemented on a platform model and the conduction of several tests in the towing tank at the Technische Universitaet Berlin. The prototype performance was evaluated from the test results.