Submarinos são, reconhecidamente, extremamente importantes para as forças navais, e por isto governos investem em aperfeiçoamentos, projetos e aquisições de novas unidades. Dentre os investimentos inclui-se aqueles destinados a obtenção de ferramentas em apoio a novos projetos e, dentre elas, destaca-se o modelo livre de submarinos. A Marinha do Brasil decidiu investir no projeto de um modelo livre de submarinos (ML) durante o desenvolvimento do submarino nuclear nacional (SNAC). OML é um veículo submersível autônomo, não tripulado, com as dimensões correspondentes a um submarino em escala reduzida. É composto por equipamentos contidos em um casco resistente cilíndrico, revestido por um casco hidrodinâmico. Os equipamentos que compõem o ML formam sistemas que o torna auto-propelido e auto-controlado, capaz de coletar diversos dados necessários à obtenção de seus objetivos, que são estimar os coeficientes hidrodinâmicos, os esforços nos lemes e vela, o ruído hidrodinâmico emitido pelo propulsor e proa, validar metodologias de projeto de propulsores e de determinação da resistência ao avanço. Neste trabalho é apresentado a descrição do projeto do ML, que inclui o arranjo, a estrutura, sistema propulsor, sistema de aquisição de dados e de emergência. São também apresentados o modelo matemático do ML para os seis graus de liberdade, que foi utilizado para o projeto dos controladores de velocidade rumo e profundidade. O desempenhodos controladores são avaliados através de simulação dinâmica em um computador digital. Como um dos propósitos do ML é a estimativa dos coeficientes hidrodinâmicos, são discutidos alguns procedimentos de identificação de sistemas que poderiam ser empregados para sua obtenção experimental. O conjunto de informações contidas neste trabalho nos permitem concluir que o ML é uma ferramenta de grande importância durante a fase de projeto de um submarino trazendo valiosas informações ) que permitem otimizar seu desempenho.

Submarines are considered to be extremely important warshipsfor naval forces. Hence, several governments invest in their technological improvement, Project and new acquisitions. Among the investments made, there are those destined to the development of new design tools. One of these tools is the free modelo f the submarine. The Brazilian Navy decided to project a free model of a submarine (ML) during the development of the National Nuclear Submarine (SNAC). Ther ML is an unmanned autonomous submersible vehicle with the dimension correspondente to a small scale submarine. It is composed by equipment contained into a cylindrical pressure hull, surrounded by a hydrodynamic hull. The existing systems allow the ML to be self-propelled and self-controlled and capable to collect the necessary data to fulfill its purposes, which are: the estimate of the hydrodynamic coefficients, the efforts over the rudder and sail, the hydrodynamic noise emitted by the propeller and by the flow around the bow and the validation of the propeller Project and ship resistance methodologies. In thios work, the description of the ML Project is presented, including the internal design, structure, propeller system, data acquisition system and emergency system. Also, the six degree of freedom mathematical modelo f the ML used to Project the velocity, steering and depth controls is shown. The efficiency of the controllers are evaluated through a dynamics simulation in a digital computer. As one of the objectives of the ML is the estimate of the hydrodynamic coefficients, some system identification procedures that can be used in their experimental determination are discussed. The amount of information in this work allow us to conclude that the ML is an important tool that can be used during the Project of a submarine in order to optimize its efficiency.