Esse trabalho reúne alguns dos resultados mais relevantes relacionados ao projeto e análise de controladores fuzzy. A construção de um sistema de controle fuzzy é baseada na ideia de se incorporar experiência ou conhecimento especialista para se obter a melhor estratégia de controle. O fato dessa técnica estar baseada em conhecimento especialista representa ao mesmo tempo o seu ponto forte e o seu ponto fraco. O grande desafio é o estabelecimento de uma teoria de sistemas dinâmicos fuzzy que permita o projeto e análise sistemáticos de controladores fuzzy. Os resultados apresentados nesse trabalho permitem determinar algumas diretrizes gerais para o projeto de controladores fuzzy. Inicialmente, apresenta-se os conceitos básicos da teoria de conjuntos e lógica fuzzy relevantes para o desenvolvimento de controladores fuzzy. A arquitetura de controladores fuzzy é apresentada com detalhes e uma discussão à respeito dos parâmetros de projeto é realizada. Uma relação entre controladores fuzzy e controladores lineares do tipo PID (P, PI, PD) é estabelecida. Determina-se quais são os tipos de regras que devem ser escolhidas para se obter controladores fuzzy do tipo P, PI, PD e PID. Aborda-se a construção de controladores fuzzy aproximadamente lineares e que no limite, número de regras tendendo a infinito, podem ser lineares. O controlador fuzzy como elemento não linear de controle é explorado através de dois exemplos: o controle de um sistema de primeira-ordem com tempo morto e o controle de um pêndulo invertido. O trabalho é finalizado com a apresentação de algumas técnicas propostas para a análise de controladores fuzzy.

This work is a survey about some important results related with design and analysis of fuzzy logic controllers. The design of a fuzzy control system is based on incorporating experience or expert knowledge to achieve the control goals. The dependence on expert knowledge represents at the same time the power as well as the weakness of this methodology. The greatest challenge is the establishment of a dynamic fuzzy systems theory that achieves systematic design and analysis. The results presented in this work determine some general guidelines for the design of fuzzy logic controllers. First, the basic concepts about fuzzy sets and fuzzy logic related with the design of fuzzy logic controllers are presented. A detailed discussion about the basic configuration of fuzzy logic controllers and its structural parameters is presented. A relation between fuzzy logic controllers and classical linear PID (P, PI, PD) controllers is established. The proper choice of type rule to obtain P, PI, PD and PID fuzzy controllers is demonstrated. It is showed that it is possible to construct approximate linear fuzzy controllers and in a limit case, infinity number of rules, these controllers are linear. Two case studies demonstrate the potential of fuzzy controllers as a non linear element of control: a first-order system with dead time and an inverted pendulum. Finally, some methods proposed for analysis of fuzzy control systems are presented.