Os mecanismos paralelos têm sido gradativamente empregados em aplicações em que os mecanismos seriais eram a estrutura cinemática predominante, como por exemplo, manipuladores robóticos e máquinas-ferramentas. O presente trabalho avalia o potencial de utilização de um mecanismo paralelo de 3 graus de mobilidade, como máquina- ferramenta fresadora. São abordadas importantes questões cinemáticas como as análises de sua topologia, de suas configurações singulares, do seu espaço de trabalho disponível, considerando os limites de movimentação de seus atuadores e juntas. O estudo também apresenta um modelo para determinação das forças atuantes em suas peças móveis e atuadores em decorrência das forças requeridas durante a operação de usinagem.

Parallel mechanisms have been gradually used in industrial applications where serial mechanisms were the dominant kinematic structures as robotic manipulators and machine tools. This work evaluates the potential of a three-degree-of-freedom parallel mechanism to be used as a milling machine tool. Important kinematic issues like topology, singularity configurations and available workspace, regarding actuators and joints constraints are analyzed. This study also presents a model to determine forces acting upon moving links due to required cutting forces during a milling process.