Um "microarrayer" é um robô que move agulhas localizadas na denominada "cabeça de impressão" para manipular amostras contendo material biológico com rapidez e precisão, construindo micro-arranjos de amostras depositadas sobre um substrato que posteriormente serão analisados na intenção de descobrir, por exemplo, a seqüência de DNA de determinada molécula ou detectar uma doença genética. É um equipamento de fundamental importância em um laboratório de análise genética. Este trabalho apresenta um mecanismo com elevada rigidez e baixa inércia que permite movimentos rápidos e com precisão. A solução adotada tem dois mecanismos de quatro barras acopladas por articulações, mas com movimentos independentes. Esta solução é inovadora em relação aos "microarrayers" que existem no mercado, os quais movimentam a "cabeça" em eixos cartesianos utilizando guias deslizantes com esferas recirculantes. É simulada também uma estratégia de controle de tempo mínimo com uma única descontinuidade.

A "microarrayer" is a robot that moves needles that are located at the called printer head to manipulate samples that contain biological material. It builds microarrays of samples laid over a substrate that will be analyzed to determine, for example, a DNA sequence or detect a genetic disease. The microarrayer is one of the most important equipments in a genetic laboratory. This work presents a mechanism that is stiff and has law inertia allowing fast and accurate movements. The solution has two four links mechanisms coupled by articulations and with independent movements. This is a new design compared to others microarrays which have catesian movements, using sliding guides with recirculating spheres. Also, time control strategy is simulated, allowing a single control discontinuity.