Neste trabalho, realizamos o projeto e a implementacao de um simulador dinamico aplicavel a qualquer robo de cadeia aberta. Este simulador compoe-se de modulos eficientes para calculo da dinamica inversa e sua linearizacao, dinamica direta, bem como de modulos graficos e de controle. A entrada do simulador e feita a partir de arquivos em formato livre, que descrevem os parametros geometricos e dinamicos do modelo de projeto e do robo real. Este ultimo e necessario para conseguirmos uma simulacao mais realista de esquemas de controle. Pode-se facilmente construir e testar o desempenho de diversos destes esquemas. O simulador permite ainda a visualizacao grafica de diversas variaveis dinamicas tais como forcas, posicoes, velocidades, etc. No texto apresentamos exemplos de utilizacao para o caso do pendulo duplo e do robo stanford.

A dynamical simulator that can be applied to any open chain manipulator is developed in this work. The simulator is composed of modules that efficiently perform the computation of the direct dynamics as well as the inverse dynamics and its linearized form. Control and graphical modules are included. Its modular structure is such that one can easily build specific control blocks and evaluate their performances. Data input is done through free format files describing dynamical and geometrical parameters from both the design and the actual manipulator models. The last one is useful for a more realistic evaluation of control systems. The simulator allows the graphical visualization of the various dynamical variables involved such as forces, positions, velocities, etc. Examples of utilization of the simulator are presented for both the double pendulum and the Stanford manipulator.