Os sensores de esforços - forças e momentos - possuem grandes aplicações em manipuladores robóticos, no controle de processos industriais que envolvam conformação plástica de materiais, no balanceamento de máquinas, etc. Esta dissertação apresenta um tipo de dinamômetro, relativamente compacto, à base de extensômetros elétricos, para medição de forças e momentos, representando um total de 6 componentes de esforço. Sua forma lembra a de uma plataforma de Stewart, com colunas decomprimento fixo. As suas características construtivas lhe conferem um desempenho bastante promissor em termos de rigidez, sensibilidade e capacidade de carga. Um modelo computacional do dinamômetro foi desenvolvido para a execução do seu dimensionamento, bem como para verificação da sua conformidade com as medições experimentais. O trabalho também trata da calibração do transdutor, do levantamento da matriz característica estática e da avaliação de sua capacidade.

Force and moment transducers are extremely useful in many applications like robotic manipulators, industrial process control dealing with plastic conformation, machne balancing, etc. This dissertation presentes a type of strain-gage dynamometer relatively compact for measuring 3-component force and 3-component moment. Its shape resembles a Stewart platform, with fixed length columns. Its assembled structure presentes a veru promissing performance in terms of rigidity, sensibility and load capacity. A computational model was developed to carry out its dimensioning, as well as the verification of agrément with experimental measurements. Through execution of many tests, the work delas also with transducer calibration, static characteristic matrix cxalculation, and load capacity evaluation.