Este trabalho apresenta o projeto e a implementação de uma estratégia de supressão dos distúrbios de torque que comprometem o desempenho do sistema de controle de trajetórias do robô móvel Ariel. Os distúrbios de torque são as forças externas as quais o robô está sujeito, e podem ser representados pela variação das cargas que o mesmo deve transportar, pelas alterações de dinâmica impostas pelas mudanças de trajetórias e pela variação dos parâmetros de seus sistemas de acionamento. Com o objetivo de suprimir estes distúrbios, foi utilizado um amplificador de corrente no acionamento dos motores do robô. Sobre este amplificador, foi implementado o observador de distúrbios de torque, que utiliza a velocidade do motor e sua corrente de armadura para estimar o sinal relacionado aos distúrbios. Este sinal é então realimentado ao sistema de acionamento, gerando torque de supressão dos distúrbios. A realização de simulações da estrutura de acionamento com o observador, permitiu a análise da supressão dos distúrbios, que foi confirmada experimentalmente através de ensaios de resposta de velocidade e trajetórias executadas pelo robô.

This work presents the project and the implementation of the strategy to suppress disturbance torque that compromises the trajectory control performance of the mobile robot Ariel. The load distrurbances are external efforts to which the robot is subject and could be represented by changes in the load carried by the robot, changes of dynamics imposed by trajectory modifications and variation of parameters of the drive system. In order to suppress these disturbances, a current amplifier was used to drive the robot motors. In this amplifier, it was implemented a Disturbance Torque Observer that uses the speed of the motor and its armature current, to estimate the signal related to disturbances. This signa lis fed back into the drive system generating the suppression torque of disturbances. Simulations of the drive structure with observer allow the analysis of the suppression of the distrubances. These simulations were verified experimentally in a test of speed response and trajectories executed by the robot.