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Master's Dissertation
DOI
10.11606/D.18.2008.tde-17032009-115712
Document
Author
Full name
André Luiz Vieira da Silva
Institute/School/College
Knowledge Area
Date of Defense
Published
São Carlos, 2008
Supervisor
Committee
Silva, Ivan Nunes da (President)
Paiva, Maria Stela Veludo de
Torre Neto, André
Title in Portuguese
Arquitetura compacta para projeto de robôs móveis visando aplicações multipropósitos
Keywords in Portuguese
Arquiteturas compactas
Comunicação SPI
Robôs móveis
RS232
Sistemas embarcados
Abstract in Portuguese
Com a necessidade de substituir o trabalho humano em áreas de risco, ambientes impróprios ou inalcançáveis, diversos centros de pesquisas e universidades têm desenvolvido aplicações e estratégias de controle para robôs móveis. Porém, o alto custo na aquisição de um ou mais protótipos para estudos e desenvolvimento de novas tecnologias pode se tornar um fator limitante para o incremento dessas pesquisas. Como parte de uma solução para contornar esta eventual limitação em robótica móvel, uma arquitetura de baixo custo, modular e expansível é apresentada neste trabalho. São apresentadas também as metodologias de desenvolvimento dos módulos, os algoritmos de controle, as interfaces de comunicação e os principais componentes utilizados para desenvolvimento do robô móvel ZEUS, cujo sistema eletrônico de controle é a implementação da arquitetura proposta. Análise de custo, resultados experimentais de sensoriamento e navegação concluem este trabalho.
Title in English
Compact architecture to design mobile robots for multipurpose applications
Keywords in English
Compact architecture
Embedded systems
Mobile robots
RS232
SPI communication
Abstract in English
With the need to replace human work in risk's areas, improper or unreachable environments, several research centers, and universities have developed applications and strategies for mobile robots control. However, the high acquisition cost of one or more prototypes used for research and in development of new technologies may become a limiting factor. As part of the solution to get a round any such limitation on mobile robotics, a modular and expandable low-cost architecture is presented in this work. There are also presented the methodologies for modules development, the algorithms of control, the communication interfaces and the main components used for the development of ZEUS mobile robot, whose electronic system control is the implementation of the proposed architecture. Analysis of cost, experimental results of the sensing and the navigation system conclude this work.
 
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Andre.pdf (17.51 Mbytes)
Publishing Date
2009-03-25
 
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