O presente trabalho trata da implementação de um sistema de controle PID auto-ajustável. O trabalho desenvolvido compreende as seguintes etapas: ajuste dos parâmetros da planta, ajuste do controlador sem ajuste dos parâmetros da planta e ajuste do controlador com projeção dos parâmetros do controlador. O algoritmo de ajuste do controlador é baseado no critério de variância mínima generalizada e o de ajuste de parâmetros da planta é baseado no método dos mínimos quadrados estendido. Os parâmetros do controlador são projetados na região factível de existência física dos parâmetros do controlador contínuo através de uma técnica de programação quadrática. Os algoritmos foram implementados e testados em laboratório no controle de posição ou velocidade de um servomotor cc. Utilizou- se um computador pessoal AT-286, 25 MHz, para executar os algoritmos, um sistema de potência com um modulador de largura de pulso digital associado a um recortador de onda e um encoder óptico para realimentação de velocidade.

The present work deals with the implementation of a self- tunning PID control. The work developed cornprises the tunning of the plant parameters, the tunning of the controller without tunning the plant parameters and the tunning of the controller with projection of the controller parameters. The controller algorithrn is based on the generalised minimum-variance criterion and the tunning of the plant parameters is based on the extended recursive least square method. The parameters of the controller are projected onto the region of physical existence of the continuous controller parameters by a quadratic programming technique. This guarantees a PID behavior for the digital controller. The algorithms were implemented and tested in laboratory for position and velocity control of a servomotor dc. We used a personal computar AT- 286, 25 MHz, to run the algorithms, a power eletronic driver with a digital pulse width modulate associate with a chopper and an optic encoder for velocity feedback.