Neste trabalho utilizamos estruturas de controle adaptativas para seguimento de trajetórias com um servomotor C.C.. A velocidade e posição do servomotor C.C. devem seguir a trajetória de referência, de acordo tanto com a aplicação desejada, como com o sistema a ser controlado. São comparados dois algoritmos de controle, o deadbeat e o algoritmo à variância mínima ponderado, que são implementados destacando-se os problemas advindos da implementação. Os algoritmos de controle são executados em um microcomputador PC AT IBM compatível. As principais técnicas propostas na literatura para modificação do Método dos Mínimos quadrados Recursivo Estendido (ERLS) são discutidas para a melhoria na convergência dos algoritmos. Resultando na escolha de um fator de esquecimento variável como a melhor modificação utilizada. Um sistema de controle digital para aquisição e controle é desenvolvido visando a implementação em tempo real de diversas estruturas de controladores auto- ajustáveis. Ohardware incluiuma plac^ PWM digital, uma estrutura de acionamento transistorizada interface do micro com o servomotor, e um encoder óptico.

In this work we use adaptive control strategies to reference tracking with a servomotor D.C.. The speed and position of the servomotor shaft are forced to follow the reference trajectory, in agreement with the desired application and the System to be controlled. Two algorithms are compared, a deadbeat and a weighted minimum variance. The assessment of the problems related to the algorithms is made through its implementation and test in laboratory. The control and estimation algorithms are implemented in a microcomputer PC AT compatible. The main techniques proposed in the literature to modify the Extended Recursive Least Square method (ERLS) are discussed for the convergence improvement of the algorithms. This resulted in the use of a varying forgetting factor as a better modification. The digital control system for acquisition and control is developed for an online implementation of different strategies of self-tuning controllers. The hardware includes a digital PWM and a transistorized driver, which does the interface between the Computer and servomotor, and an optical encoder.