• JoomlaWorks Simple Image Rotator
  • JoomlaWorks Simple Image Rotator
  • JoomlaWorks Simple Image Rotator
  • JoomlaWorks Simple Image Rotator
  • JoomlaWorks Simple Image Rotator
  • JoomlaWorks Simple Image Rotator
  • JoomlaWorks Simple Image Rotator
  • JoomlaWorks Simple Image Rotator
  • JoomlaWorks Simple Image Rotator
  • JoomlaWorks Simple Image Rotator
 
  Bookmark and Share
 
 
Disertación de Maestría
DOI
10.11606/D.18.2017.tde-14112017-101923
Documento
Autor
Nombre completo
Daniel Vidal Farfan
Instituto/Escuela/Facultad
Área de Conocimiento
Fecha de Defensa
Publicación
São Carlos, 2000
Director
Tribunal
Terra, Marco Henrique (Presidente)
Bergerman, Marcel
Marques, Ricardo Paulino
Título en portugués
Controladores Markovianos aplicados a um robô manipulador subatuado
Palabras clave en portugués
Controle Markoviano
Falhas em robôs manipuladores
Robôs manipuladores subatuados
Resumen en portugués
Este trabalho trata do controle Markoviano aplicado a um robô manipulador visando obter um sistema tolerante a falhas. Os controladores H2, H∞, e H2/H∞ Markovianos são calculados e aplicados ao robô em diversas situações de operação. Os controladores obtidos mantiveram a estabilidade do sistema tanto em situações de operação normal, quanto em situações de falhas sucessivas.
Título en inglés
Markovian controllers applied to an underactuated robot manipulator
Palabras clave en inglés
Faults in robotics manipulators
Markovian control
Underactuated robot manipulator
Resumen en inglés
This work deals with Markovian control applied to a robot manipulator, in an effort to obtain a fault tolerant system. The H2, H∞, and H2/H∞ controllers were calculated and applied to the robot in different operation situations. The obtained controllers guaranteed the stability of the system in both situations: normal operation, and successive faults operation.
 
ADVERTENCIA - La consulta de este documento queda condicionada a la aceptación de las siguientes condiciones de uso:
Este documento es únicamente para usos privados enmarcados en actividades de investigación y docencia. No se autoriza su reproducción con finalidades de lucro. Esta reserva de derechos afecta tanto los datos del documento como a sus contenidos. En la utilización o cita de partes del documento es obligado indicar el nombre de la persona autora.
Fecha de Publicación
2017-11-14
 
ADVERTENCIA: Aprenda que son los trabajos derivados haciendo clic aquí.
Todos los derechos de la tesis/disertación pertenecen a los autores
CeTI-SC/STI
Biblioteca Digital de Tesis y Disertaciones de la USP. Copyright © 2001-2021. Todos los derechos reservados.