Esta tese tem por objetivo propor um método de síntese topológica de estruturas cinemáticas paralelas tendo em vista sua utilização como punhos robóticos. Uma, dentre as arquiteturas recomendadas pelo método, é analisada teoricamente, avaliando-se o seu desempenho sob o ponto de vista cinemático. Para verificação dos resultados teóricos, um protótipo da estrutura cinemática paralela considerada é ensaiada e seu comportamento é observado nas condições de operação.

This dissertation proposes a method for topological synthesis of kinematic parallel structures in order to be applied as robotic wrists. One among the architectures recommended by the method, is theoretically analyzed, so its kinematic performance is evaluated. In order to verify the theoretical results, a prototype of the considered kinematic parallel structure is tested and its behavior is observed under operating conditions.