O cálculo dos vetores de movimento é utilizado em vários processos na área de visão computacional. Problemas como estabelecer rotas de colisão e movimentação da câmera (egomotion) utilizam os vetores como entrada de algoritmos complexos e que demandam muitos recursos computacionais e consequentemente um consumo maior de energia. O fluxo ótico é uma aproximação do campo gerado pelos vetores de movimento. Porém, para aplicações móveis e de baixo consumo de energia se torna inviável o uso de computadores de uso geral. Um sistema embarcado é definido como um computador desenvolvido com um propósito específico referente à aplicação na qual está inserido. O objetivo principal deste trabalho foi elaborar um módulo em sistema embarcado que realiza o cálculo do fluxo ótico. Foi elaborado um co-projeto de hardware e software dedicado e implementados em FPGAs Cyclone II e Stratix IV para a prototipação do sistema. Desta forma, a implementação de um projeto que auxilia a detecção e medição do movimento é importante não só como aplicação isolada, mas para servir de base no desenvolvimento de outras aplicações como tracking, compressão de vídeos, predição de colisão, etc

The motion vectors calculation is used in many processes in the area of computer vision. Problems such as establishing collision routes and the movement of the camera (egomotion) use this vectors as input for complexes algorithms that require many computational and energy resources. The optical flow is an approximation of the field generated by the motion vectors. However, for mobile, low power consumption applications becomes infeasible to use general-purpose computers. An embedded system is defined as a computer designed with a specific purpose related to the application in which it is inserted. The main objective of this work is to implement a hardware and software co-design to assist the optical flow field calculation using the CycloneII and Stratix IV FPGAs. Sad that, it is easily to see that the implementation of a project to help the detection and measurement of the movement can be the base to the development of others applications like tracking, video compression and collision detection