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Thèse de Doctorat
DOI
https://doi.org/10.11606/T.55.2019.tde-26042019-081613
Document
Auteur
Nom complet
Marcelo Oliveira da Silva
Adresse Mail
Unité de l'USP
Domain de Connaissance
Date de Soutenance
Editeur
São Carlos, 2018
Directeur
Jury
Romero, Roseli Aparecida Francelin (Président)
Calvo, Rodrigo
Carvalho, André Carlos Ponce de Leon Ferreira de
Ramos, Josue Junior Guimarães
Tarallo, André de Souza
Titre en portugais
Campos potenciais modificados aplicados ao controle de robôs em ambientes tridimensionais
Mots-clés en portugais
Campos potenciais
Planejamento de caminhos
Planejamento de trajetórias
Robôs móveis
Robótica
Resumé en portugais
Nos últimos anos, a área de robôs aéreos vêm se tornando cada vez mais importantes no dia-a-dia, em diversos usos, em que se pode destacar: segurança pública e particular, agricultura de precisão, registro fotográfico de eventos, serviços de entregas e apoio a diversas outras áreas, como monitoramento ambiental.Para que tais robôs aéreos possam cumprir suas mais variadas tarefas, faz-se necessária uma etapa de planejamento de movimento, que consiste em encontrar um caminho factível entre a postura atual e uma postura final (também chamada de postura alvo ou meta) do robô aéreo. Neste trabalho, a tarefa de planejamento de movimento é abordada para o caso tridimensional em ambientes dinâmicos, nos quais não se assume que todos os obstáculos permanecerão fixos ao longo do trajeto. Derivado da Teoria de Campos Potenciais Harmônicos, os Campos Potenciais Modificados (CPM) permitem a distorção do campo potencial favorecendo uma direção específica de chegada a postura meta. Tais CPM resultam em um planejador de movimentos para ambientes dinâmicos e multidimensionais, em especial, o caso tridimensional.
Titre en anglais
Modified potential fields applied to robot control inside three-dimentional environments
Mots-clés en anglais
Mobile robots
Path planning
Potential fields
Robotics
Trajectory planning
Resumé en anglais
In recent years, aerial robots have become increasingly important in day-to-day situations, in several uses, in which we can highlight: public and private security, precision agriculture, photographic record of events, delivery and support to several other areas, such as environmental monitoring. In order for aerial robots perform their broad range of tasks, a motion planning step is necessary. Motion planning consists in finding a feasible path between the current posture and a final posture (also called target posture or goal) of a robot. In this work, the task of motion planning is approached in three-dimensional and dynamic environments, in which it is not assumed that all the obstacles will remain fixed along the trajectory. Derived from Harmonic Potential Field Theory, Modified Potential Fields (MPF) allows a controlled distortion of the potential field, as an example, towards a specific direction of arrival to the target posture. Such MPF results in a motion planner for dynamic and multidimensional environments, especially the three-dimensional case.
 
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Date de Publication
2019-04-26
 
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