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Dissertação de Mestrado
DOI
10.11606/D.55.2007.tde-18062007-105023
Documento
Autor
Nome completo
Mauro Miazaki
Unidade da USP
Área do Conhecimento
Data de Defesa
Imprenta
São Carlos, 2007
Orientador
Banca examinadora
Simões, Eduardo do Valle (Presidente)
Borges, Henrique Elias
Wolf, Denis Fernando
Título em português
Sistema de controle multi-robô baseado em colônia de formigas artificiais
Palavras-chave em português
Algoritmos de colônia de formigas
Computação bioinspirada
Controle multi-robô
Resumo em português
Visando contribuir com o estado-da-arte de sistemas bioinspirados em formigas na robóotica, neste trabalho é abordado o problema do controle de um grupo de robôs para a solução coletiva das tarefas de exploração do ambiente e localização de objetos. Para isso, são utilizados algoritmos inspirados em colônias de formigas. O objetivo deste trabalho, portanto, é o desenvolvimento de um sistema de controle de navegação baseado em colônia de formigas para um time de robôs, de maneira que os robôs resolvam esses problemas utilizando estratégias de controle individuais e simples. Esse sistema tem como base a utilização de marcadores ou feromônios artificiais, que podem ser depositados pelos robôs para marcar determinadas posiçôes do ambiente
Título em inglês
Multi-robot control system based on artificial ant colonies
Palavras-chave em inglês
Ant colony algorithms
Bioinspired computing
Multi-robot control
Resumo em inglês
Aiming to advance the state-of-the-art of ant bioinspired systems in robotic applications, in this work we study the problem of controling a group of robots for solving colective tasks on environment exploration and object localization. To this end, we used algorithms inspired in ant colonies. Therefore, the objective of this work is to develop a navigation control system based on ant colony can solve the problems using simple control strategies. This system uses marks or artificial pheromones that can be released by the robots to mark specific positions in the environment
 
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Data de Publicação
2007-06-18
 
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