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Mémoire de Maîtrise
DOI
https://doi.org/10.11606/D.55.2010.tde-16122010-162924
Document
Auteur
Nom complet
Patrick Yuri Shinzato
Unité de l'USP
Domain de Connaissance
Date de Soutenance
Editeur
São Carlos, 2010
Directeur
Jury
Wolf, Denis Fernando (Président)
Campos, Mario Fernando Montenegro
Osório, Fernando Santos
Titre en portugais
Sistema de identificação de superfícies navegáveis baseado em visão computacional e redes neurais artificiais
Mots-clés en portugais
Navegação
Redes neurais artificiais
Robótica móvel
Veículos inteligentes
Visão computacional
Resumé en portugais
A navegação autônoma é um dos problemas fundamentais da robótica móvel. Para um robô executar esta tarefa, é necessário determinar a região segura para a navegação. Este trabalho propõe um sistema de identificação de superfícies navegáveis baseado em visão computacional utilizando redes neurais artificiais. Mais especificamente, é realizado um estudo sobre a utilização de diferentes atributos de imagem, como descritores estatísticos e elementos de espaços de cores, para serem utilizados como entrada das redes neurais artificiais que tem como tarefa a identificação de superfícies navegáveis. O sistema desenvolvido utiliza resultados de classificação de múltiplas configurações de redes neurais artificiais, onde a principal diferença entre elas é o conjunto de atributos de imagem utilizados como entrada. Essa combinação de diversas classificações foi realizada visando maior robustez e melhor desempenho na identificação de vias em diferentes cenários
Titre en anglais
Navigable surfaces identification system based on computer vision and artificial neural networks
Mots-clés en anglais
Artificial neural networks
Computer vision
Intelligent vehicles
Navigation
Robotics
Resumé en anglais
Autonomous navigation is a fundamental problem in mobile robotics. In order to perform this task, a robot must identify the areas where it can navigate safely. This dissertation proposes a navigable terrain identification system based on computer vision and neural networks. More specifically, it is presented a study of image attributes, such as statistical decriptors and elements of different color spaces, that are used as neural neworks inputs for the navigable surfaces identification. The system developed combines the classification results of multiple neural networks topologies with different image attributes. This combination of classification results allows for improved efficient and robustenes in different scenarios
 
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Date de Publication
2010-12-16
 
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