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Disertación de Maestría
DOI
https://doi.org/10.11606/D.55.2002.tde-07032003-115627
Documento
Autor
Nombre completo
Rovilson Mezencio
Dirección Electrónica
Instituto/Escuela/Facultad
Área de Conocimiento
Fecha de Defensa
Publicación
São Carlos, 2001
Director
Tribunal
Marques, Eduardo (Presidente)
Prado, Jose Pacheco de Almeida
Roda, Valentin Obac
Título en portugués
Implementação do método de campos potenciais para navegação de robôs móveis baseada em computação reconfigurável.
Palabras clave en portugués
campos potenciais
FPGA
hardware reconfigurável
navegação de rôbos móveis
robótica
Resumen en portugués
Os algoritmos de navegação, para robôs móveis, baseados em células, ainda são de alto custo computacional. Depois de uma pesquisa dentre os algoritmos disponivéis, realizando comparações de desempenho entre salas e corredores chegou-se a um algoritmo que além de ótimo era altamente usado dentro do universo da robótico. Este algoritmo, baseado em Campos Potenciais, usado para desvio de obstáculos e planejamento de caminhos locais, foi implementado em hardware reconfigurável usando uma FPGA Altera. Comparações entre este hardware reconfigurável e processadores de propósito geral foram realizadas para concluir o trabalho.
 
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mezencio_a.pdf (2.57 Mbytes)
Fecha de Publicación
2003-06-17
 
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