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Dissertação de Mestrado
DOI
10.11606/D.55.2004.tde-04082004-132629
Documento
Autor
Nome completo
Vanderlei Bonato
E-mail
Unidade da USP
Área do Conhecimento
Data de Defesa
Imprenta
São Carlos, 2004
Orientador
Banca examinadora
Marques, Eduardo (Presidente)
Roda, Valentin Obac
Silva, Jorge Luiz e
Título em português
Projeto de um módulo de aquisição e pré-processamento de imagem colorida baseado em computação reconfigurável e aplicado a robôs móveis
Palavras-chave em português
câmera cmos
computação embutida
fpga
reconhecimento de gestos
rede neural booleana
visão computacional
Resumo em português
Este trabalho propõe um módulo básico de aquisição e pré-processamento de imagem colorida aplicado a robôs móveis, implementado em hardware reconfigurável, dentro do conceito de sistemas SoC (System-on-a-Chip). O módulo básico é apresentado em conjunto com funções mais específicas de pré-processamento de imagem, que são utilizadas como base para a verificação das funcionalidades implementadas no trabalho proposto. As principais funções realizadas pelo módulo básico são: montagem de frames a partir dos pixels obtidos da câmera digital CMOS, controle dos diversos parâmetros de configuração da câmera e conversão de padrões de cores. Já as funções mais específicas abordam as etapas de segmentação, centralização, redução e interpretação das imagens adquiridas. O tipo de dispositivo reconfigurável utilizado neste trabalho é o FPGA (Field-Programmable Gate Array), que permite maior adequação das funções específicas às necessidades das aplicações, tendo sempre como base o módulo proposto. O sistema foi aplicado para reconhecer gestos e obteve a taxa 99,57% de acerto operando a 31,88 frames por segundo.
Título em inglês
A project of a module for acquisition and color image pre-processing based on reconfigurable computation and applied to mobile robots
Palavras-chave em inglês
Boolean Neural Network
FPGA
Gesture Recognition
Robotics
SoC
Vision System
Resumo em inglês
This work proposes a basic module for a mobile robot color image capture and pre-processing, implemented in reconfigurable hardware based on SoC (System-on-a-Chip). The basic module is presented with a specifics image pre-processing function that are used as a base for verify the functionalities implemented in this research. The mains functions implemented on this basic module are: to read the pixels provide by the CMOS camera for compose the frame, to adjust the parameters of the camera control and to convert color space. The specifics image pre-processing functions are used to do image segmentation, centralization, reduction and image classification. The reconfigurable dispositive used in this research is the FPGA (Field-Programmable Gate Array) that permit to adapt the specific function according to the application needs. The system was applied to recognize gesture and had 99,57% rate of true recognition at 31,88 frames per second.
 
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Data de Publicação
2004-08-30
 
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