A biópsia por agulha fina é um procedimento importante na investigação de tumores, considerado de baixo-custo, minimamente invasivo e ideal para o fornecimento de um diagnóstico preciso em casos de nódulos da glândula tireóide. Para a realização bem sucedida da biópsia por agulha, a exatidão é essencial e a prática proporciona benefícios significativos tanto na recuperação do paciente, quanto na obtenção de resultados acurados. Esta tese investigou a possibilidade do desenvolvimento de um simulador de realidade virtual para treinamento de biópsia guiada por ultrassom de nódulos da glândula tireóide. O simulador de realidade virtual proposto e desenvolvido é também uma ferramenta educativa, pois além de praticar o procedimento, o usuário pode visualizar tanto um modelo da tireóide para sentir sua textura, quanto um modelo completo do pescoço com todos os seus órgãos internos, podendo ser rotacionado. O sistema consiste de duas interfaces: uma tridimensional, apresentando os modelos virtuais com estereoscopia na mesa de visualização, cuja interação do usuário é feita através do teclado ou dispositivo háptico (Phantom OmniTM); e uma segunda que simula o exame de ultrassom, com todas as funcionalidades de um exame real, sendo manipulada pelo mouse. As duas se comunicam e todo o processo é mostrado na janela do instrutor, que substitui o supervisor orientando o usuário durante o treinamento. O simulador de realidade virtual foi avaliado experimentalmente por profissionais da área médica e tecnológica, sendo aprovado como uma ferramenta para treinamento e ensino de biópsia de nódulos da glândula tireóide.

The fine needle biopsy is an important procedure to investigations in tumors, low-cost considered, minimally invasive and ideal for supplying an accurate diagnosis in cases of thyroid gland nodules. The exactness is essential for the successful accomplishment of the needle biopsy and the practice provides significant benefits in the recovery of the patient, as well as in attainment of accurate results. This thesis investigated the possibility of the development of virtual reality simulator for the training of the ultrasound guided needle biopsy of thyroid gland nodules. The proposed and developed virtual reality simulator is also an educative tool, because besides practicing the procedure, the user can visualize thyroid model to feel its texture, as well as a complete model of the neck with all its internal organs and it can be rotated. The system consists of two interfaces: first is a three-dimensional which presents the virtual models with stereoscopy in the visualization table, whose interaction of the user is made through the keyboard or haptic device (Phantom OmniTM); and second one that simulates the ultrasound images, with all the functionalities of a real examination, manipulated by the mouse. The two interfaces communicate with each other and all the process is shown in the instructor window that substitutes the supervisor and guides the user during the training. The virtual reality simulator was experimentally evaluated by professionals of the medical and technological areas, being approved as a tool for training and education in needle biopsy of the thyroid gland nodules.