Esta dissertação apresenta uma arquitetura de controle distribuída para um sistema de visão computacional propositada, modelada segundo uma abordagem de Inteligência Artificial Distribuída com ênfase em Sistemas Multi-Agentes. O principal problema abordado é o da integração de diversos módulos com tarefas e comportamentos diferentes em um sistema robótico, que utiliza visão computacional para perceber o mundo. Esta integração surge da organização de diversas soluções dedicadas a diferentes tarefas visuais, resultando na proposta de uma arquitetura constituída por uma sociedade de Agentes Autônomos (AAs), que comunicam entre si através de uma rede de comunicação descentralizada e totalmente conectada, sendo cada AA responsável por um comportamento independente, organizados segundo regras de comportamento e uma estrutura de autoridade. Essa arquitetura integra diversos módulos da cognição, como percepção visual, planejamento, controle e atuação. Como tentativa de validação experimental da proposta, essa arquitetura foi implementada em um sistema dotado de um manipulador robótico e uma câmera, trabalhando em um domínio de montagem. A estrutura básica da arquitetura foi desenvolvida segundo uma metodologia de projeto orientada a objetos e consiste em uma biblioteca de classes que definem o modelo dos agentes e as estruturas para as interações entre esses em uma sociedade. O sistema robótico proposto foi implementado na Célula Flexível de Montagem da Escola Politécnica da USP, tendo por objetivo realizar tarefas de montagens simples e visualmente guiadas. O sistema foi testado exaustivamente e os resultados experimentais indicaram algumas vantagens e desvantagens da metodologia empregada, possibilitando a definição de algumas diretrizes importantes para o projeto e implementação de sistemas robóticos inteligentes atuando no mundo real.

This dissertation presents a distributed control architecture for a purposive computer vision system, modeled according to a Distributed Artificial Intelligence approach, with emphasis in Multi-Agents Systems. The main problem addressed is the integration of several modules with different purposes and behaviors in a robotic system, which uses computer vision to perceive the world. This integration arises from the organization of several dedicated solutions to different visual tasks, resulting in the proposal of one architecture that consists of a society of Autonomous Agents, communicating with each other through a decentralized and fully connected network, where each AA is responsible for an independent behavior. This society is organized according to behavior rules and an authority structure. Furthermore, this architecture integrates several cognitive modules, like visual perception, planning, control and action. As an attempt of an experimental validation of the proposal, this architecture was implemented in a system composed of a robotic manipulator and one camera, working in an assembly domain. The basic structure of the architecture was developed according to an object oriented methodology and consists of a library of classes which defines the agents' model and the structures needed for the interactions among these agents in a society. The proposed robotic system was implemented in the Flexible Assembly Cell of the Escola Politécnica da USP, with the objective of accomplishing simple and visually guided assembly tasks. The system was thoroughly tested and the experimental results indicated some advantages and inconveniences of the methodology, allowing the definition of some important guidelines for the design and implementation of intelligent robotic systems acting in the real world.