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Dissertação de Mestrado
DOI
10.11606/D.3.2014.tde-26082015-165514
Documento
Autor
Nome completo
Walter Mauricio Mayor Toro
E-mail
Unidade da USP
Área do Conhecimento
Data de Defesa
Imprenta
São Paulo, 2014
Orientador
Banca examinadora
Costa, Anna Helena Reali (Presidente)
Barros, Leliane Nunes de
Okamoto Junior, Jun
Título em português
Navegação robótica relacional baseada em web considerando incerteza na percepção.
Palavras-chave em português
Arquitetura robótica
Navegação robótica
Raciocínio lógico probabilístico
Robótica semântica
Sistema KnowRob
Resumo em português
Quando um robô autônomo tenta resolver as tarefas de navegação dentro de um ambiente real interno usando relações qualitativas, vários problemas aparecem tais como observação parcial do ambiente e percepção incerta. Isso ocorre porque os sensores do robô não proporcionam informação suficiente para perceber completamente as situações do ambiente, além de incorporarem ruído no processo. A web semântica dota o robô autônomo com a habilidade de obter conhecimento de senso comum extraído da web, conhecimento este que os sensores do robô não podem proporcionar. Porém, nem sempre é fácil levar efetivamente estes recursos semânticos da web ao uso prático. Neste trabalho, foi examinado o uso de recursos semânticos da web na navegação robótica; mais especificamente, em uma navegação qualitativa onde o raciocínio incerto desempenha um papel significativo. Nós avaliamos o uso de uma representação relacional; particularmente, na combinação da informação semântica web e dos dados de baixo nível proporcionados pelos sensores, permitindo uma descrição de objetos e das relações entre os mesmos. Esta representação também permite o uso de abstração e generalização das situações do ambiente. Este trabalho propõe a arquitetura Web-based Relational Robotic Architecture (WRRA )para navegação robótica que combina os dados de baixo nível dos sensores do robô e os recursos web semânticos existentes baseados em lógica descritiva probabilística, como aprendizagem e planejamento relacional probabilístico. Neste trabalho, mostramos os benefícios desta arquitetura em um robô simulado, apresentando um estudo de caso sobre como os recursos semânticos podem ser usados para lidar com a incerteza da localização e o mapeamento em um problema prático.
Título em inglês
Web-based relational robot navigation under uncertain perception.
Palavras-chave em inglês
KnowRob system
Probabilistic logic reasoning. Robotics architecture
Robotics navigation
Semantic robotics
Resumo em inglês
When an autonomous robot attempts to solve navigation tasks in a qualitative relational way within a real indoor environments, several problems appear such as partial observation of the environment, and uncertain perception, since the robots sensors do not provide enough information to perceive completely the environment situations, besides the sensors incorporate noise in the process. The semantic web information endows the autonomous robot with the ability to obtain common sense knowledge from the web that the robot's sensors cannot provide. However, it is not always easy to effectively bring these semantic web resources into practical use. In this work, we examine the use of semantic web resources in robot navigation; more specifically, in qualitative navigation where uncertain reasoning plays a significant role. We evaluate the use of a relational representation; particularly, in the combination of the semantic web and the low-level data sensor information, which allows a description of relationships among objects. This representation also allows the use of abstraction and generalization of the environment situations. This work proposes the framework Web-based Relational Robotic Architecture WRRA for robot navigation that connects the low-level data from robot's sensors and existing semantic web resources based on probabilistic description logics, with probabilistic relational learning and planning. We show the benefits of this framework in a simulated robot, presenting a case study on how semantic web resources can be used to face location and mapping uncertain in a practical problem.
 
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Data de Publicação
2015-09-03
 
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