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Dissertação de Mestrado
Documento
Autor
Nome completo
Fernando dos Santos Barbosa
E-mail
Unidade da USP
Área do Conhecimento
Data de Defesa
Imprenta
São Paulo, 2017
Orientador
Banca examinadora
Angelico, Bruno Augusto (Presidente)
Campo, Alexandre Brincalepe
Romano, Rodrigo Alvite
Título em inglês
4DOF Quadcopter: development, modeling and control
Palavras-chave em inglês
Control (Systems theory and control)
Quadmotor aircraft
Unmanned aerial vehicle
Resumo em inglês
This text presents the development of a four-degree-of-freedom (4DOF) quadcopter prototype that allows the vehicle to rotate around the three axes (yaw, pitch and roll) and linear movement along z-axis (altitude). The goal is to obtain a prototype bench that uses a good amount of components used in commercial quadcopters (sensors and actuators) and use it to apply attitude and altitude controllers, using techniques such as PID, LQR and Sliding-Mode. Starting from the system modeling, its specifications are shown followed by listing the components used, finishing with the development of the controllers and their simulations and applications.
Título em português
Quadricóptero 4DOF: desenvolvimento, modelagem e controle.
Palavras-chave em português
Aeronaves não tripuladas
Aeronaves quadrimotoras
Controle (Teoria de Sistemas e Controle)
Resumo em português
Este texto apresenta o desenvolvimento de um protótipo de quadricóptero com quatro graus de liberdade (4DOF), o qual possibilita a rotação do veículo em torno dos três eixos (yaw, pitch e roll) e o deslocamento ao longo do eixo z (altitude). O objetivo é obter um protótipo de bancada que use a maior quantidade de componentes de um quadricóptero comercial (sensores e atuadores) e usá-lo para a aplicação de controladores de atitude e altitude, utilizando técnicas PID, LQR e Sliding-Mode. Partindo da modelagem do sistema, mostra-se as especificações do mesmo, os componentes utilizados e finaliza-se com o desenvolvimento dos controladores, simulação e aplicação deles.
 
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Data de Publicação
2017-10-25
 
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