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Dissertação de Mestrado
DOI
Documento
Autor
Nome completo
Arthur Castello Branco de Oliveira
Unidade da USP
Área do Conhecimento
Data de Defesa
Imprenta
São Paulo, 2019
Orientador
Banca examinadora
Silva, Paulo Sergio Pereira da (Presidente)
Cordero, Arturo Forner
Novaes, Carlos Eduardo de Brito
Título em inglês
Dynamic bipedal locomotion based on hybrid zero dynamics control.
Palavras-chave em inglês
Bipedal robot
Hybrid system
Limit cycle
Virtual constrains
Zero dinamics
Resumo em inglês
This work presents an alternative method for 3D bipedal gait design using independent controllers for the plane of motion frontal and sagittal. The use of virtual constraints to design a stable gait for the frontal system is fully developed and studied in this work and the resulting gait simulated. The results, although not definitive, are promising.
Título em português
Locomoção bípede dinâmica baseada na dinâmica zero híbrida.
Palavras-chave em português
Controle (Teoria de sistemas de controle)
Robótica
Sistemas dinâmicos
Resumo em português
Esta tese apresenta um método alternativo de síntese de marcha bípede 3D usando controladores independentes projetados para os planos de movimento frontal e sagital. O uso de restrições virtuais no projeto de uma marcha estável para o plano frontal é completamente desenvolvido e estudado neste trabalho. A marcha resultante é simulada e os resultados, apesar de ainda não definitivos, são promissores.
 
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Data de Publicação
2019-05-07
 
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