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Dissertação de Mestrado
Documento
Autor
Nome completo
Daniel Vidal Farfan
Unidade da USP
Área do Conhecimento
Data de Defesa
Imprenta
São Carlos, 2000
Orientador
Banca examinadora
Terra, Marco Henrique (Presidente)
Bergerman, Marcel
Marques, Ricardo Paulino
Título em português
Controladores Markovianos aplicados a um robô manipulador subatuado
Palavras-chave em português
Controle Markoviano
Falhas em robôs manipuladores
Robôs manipuladores subatuados
Resumo em português
Este trabalho trata do controle Markoviano aplicado a um robô manipulador visando obter um sistema tolerante a falhas. Os controladores H2, H∞, e H2/H∞ Markovianos são calculados e aplicados ao robô em diversas situações de operação. Os controladores obtidos mantiveram a estabilidade do sistema tanto em situações de operação normal, quanto em situações de falhas sucessivas.
Título em inglês
Markovian controllers applied to an underactuated robot manipulator
Palavras-chave em inglês
Faults in robotics manipulators
Markovian control
Underactuated robot manipulator
Resumo em inglês
This work deals with Markovian control applied to a robot manipulator, in an effort to obtain a fault tolerant system. The H2, H∞, and H2/H∞ controllers were calculated and applied to the robot in different operation situations. The obtained controllers guaranteed the stability of the system in both situations: normal operation, and successive faults operation.
 
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Data de Publicação
2017-11-14
 
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